题目：GPS/SINS组合导航系统的仿真研究

本文对捷联惯导系统(SINS)与全球定位系统(GPS)的组合导航系统的实现及其组合滤波器的改进进行了研究。该系统是综合了SINS自主性和GPS高精度优点的现代导航系统，具有导航精度高、可靠性高、小型化等优点，对其进行研究对于实现JIDS/SINS/GPS多组合导航系统的信息融合和容错有着现实意义。 首先通过对GPS/SINS组合导航卡尔曼滤波技术研究，建立了GPS与捷联惯导(SINS)组合导航系统的数学模型。其次设计了GPS/SINS组合导航系统仿真软件；针对GPS/SINS组合导航系统卡尔曼滤波器的发散问题，应用了衰减记忆滤波法和 分解滤波法两种改进算法；同时根据模糊控制算法利用两个评价因子对组合滤波器的性能优劣做出了评价。最后分别在松耦合、紧耦合两种组合方式下，对GPS/SINS组合导航系统进行了大量仿真，经仿真推断出紧耦合组合方式提高了组合系统的精度的结论，并验证了在一般干扰环境下，紧耦合优于松耦合模式；同时仿真验证了通过状态扩充能提高相应滤波状态的精度。本文对GPS/SINS组合导航系统技术和算法问题的研究为实现JIDS/GPS/SINS多导航源组合导航系统的信息融合和容错奠定了基础，其中衰减记忆滤波算法能自适应的调整新量测值的权重，组合滤波器性能评价可以用于JIDS/GPS/SINS组合导航系统的子系统滤波器是否故障的判断。