题目：移动机器人变焦双目测距系统设计及应用

随着计算设备运算速度的提高、图像处理技术的进步，以及双目视觉信息具有信息丰富、完整等特点，双目视觉系统在移动机器人运动控制及导航控制中的应用越来越多。本文着重研究了变焦距双目视觉测距算法及其在移动机器人运动控制中的应用，主要研究工作包括三方面：1．首先根据双目视觉系统知识及理论，提出一种变焦距双目视觉测距算法，该算法利用摄像机放大倍数可变性、视觉深度信息及三角法则求得目标距离移动机器人的距离及方位角，并对其进行了理论证明。2．变焦距双目视觉测距系统的硬件和软件实现。硬件开发包括移动机器人变焦距双目视觉测距系统平台的搭建、摄像机的标定以及双目视觉功能模块与上位机PC104的接口实现和调试。软件开发完成了对图像处理DSP卡的软件系统设置，设计了双目摄像机协同目标搜索算法及校正算法，实现了双目视觉图像采集、处理、传输及校验；另外还将应用VB编写的双目视觉测距算法模块添加到移动机器人控制平台程序，完善了双目视觉测距系统。3．基于变焦距双目视觉测距系统的移动机器人运动控制研究。根据变焦距双目视觉测距系统求得目标距移动机器人距离及方位角，应用移动机器人运动控制算法将移动机器人向目标方向行进，在到达距目标一定的安全距离时，再次利用变焦距双目视觉系统对目标进行重定位，消除初始的定位误差以及运动中的位移累积误差，最终引导移动机器人到达期望的目标位置。