● 摘要
本文对全球卫星导航系统（GNSS）与惯性导航系统（INS）信息融合应用进行了研究。设计了改进的组合导航系统结构，可以有效提高GNSS/INS组合导航系统在复杂城市环境下的导航性能，具有很高的实际应用价值。
论文研究内容主要包括以下三个方面。
（1）研究了GNSS/INS组合导航系统松组合和紧组合模式，详细推导了两种系统组合导航系统的模型，并采用扩展卡尔曼滤波和无迹卡尔曼滤波对不同的模型和信息融合方法进行了实际跑车测试和仿真验证。
（2）针对城市环境中卫星信号易丢失的情况，研究改进组合导航系统，设计运动状态检测算法和航迹推算模型，提高惯性导航系统定位精度，并对新组合导航系统进行完整的跑车测试实验验证。
（3）研究了汽车运动学约束算法，考虑在恶劣环境导致外观测信息丢失时，进一步辅助组合导航系统解算，最后对两种导航系统的性能进行了跑车实验对比和分析。