题目：飞行器编队协同控制系统半实物仿真研究

飞行器编队协同制导控制技术是现代战争中高技术制导武器的重要发展方向，飞行器通过编队可以提高制导武器的整体突防能力，电子侦察与对抗能力，实现对目标的饱和攻击，达到协同作战的目的。飞行器编队协同制导控制技术涉及诸多相关理论及先进技术，其中编队协同控制技术及网络通信技术是实现高品质的飞行器编队的关键技术。为验证编队协同控制技术及网络通信技术，本文设计并搭建了一种编队协同控制半实物仿真平台。具体包括以下内容：

1.   讨论了不同编队规模对编队协同控制技术及网络通信技术的要求，设计相应编队协同控制半实物仿真平台方案，分别为三机编队半实物仿真平台方案及中等规模编队半实物仿真平台方案。三机编队半实物仿真平台采用“地面站-长机-双僚机”的四节点方案。中等规模编队半实物仿真平台采用了分层网络通信结构,在前者四个物理节点的基础上增加了虚拟节点，。

2.   设计了编队协同控制半实物仿真系统，具体分为四个子系统：基于时分多址技术的无线通讯子系统，基于MFC的人机交互子系统，基于RTX技术的实时仿真子系统，基于转台、虚拟转台和自驾仪的姿态模拟子系统。

3.   将上述设计的子系统搭建完整的半实物仿真平台，分别进行了三机编队及中等规模编队的半实物仿真实验。实验结果表明，该平台不仅能有效地验证所设计的网络通信协议和编队控制器的性能，还能完成对电台和自驾仪等关键机载设备和关键技术的功能检测，具有很重要的工程意义。