题目：嵌入式移动机器人底层控制系统设计

小型野外移动机器人主要运用在救援、危险环境探测、军事等方面，并逐渐在实际应用中体现了其强大的生命力。虽然随着机器人技术的发展，小型野外移动机器人也取得了长足的进步。不过作为一个独特的分支，其自身特点决定其还存在众多关技术难点有待于进一步的研究。如翻倒后的自复位、未知环境的探测等等。本课题正是基于以上一种背景，在“教育部985教育振兴计划”项目的资助下，自主设计开发了一种小型多模块化自主移动机器人。旨在该平台的搭建过程中掌握该类型机器人软硬件平台开发的关键技术。同时在搭建好的平台基础上进行一系列重难点技术试验研究。本文主要阐述该机器人底层控制系统的设计方法，把嵌入式相关技术应用到了该机器人控制系统的设计上来。文中包括了该机器人控制系统的整体框架、上下位机软件结构、机器人驱动系统软硬件设计、电源管理模块设计、机器人测距传感器系统设计、RS485总线技术。基于linux操作系统的下位机控制软件设计以及基于AVR单片机和伺服控制芯片LM629的多类型伺服电机控制器设计，以及下位机和多电机控制器之间的RS485总线设计是本文作者的工作重点。在相关章节中讲述了其具体的实现过程，同时针对实际调试中出现的种种问题做了分析，并提出了解决方法。最后在实验验证阶段针对机器人翻倒后自复位的问题，该机器人规划了180度和90度自复位两种策略，实验验证了该策略的正确性以及控制系统的可靠性。