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题目:微小型机器人嵌入式控制软件的设计与实现

关键词:微小型机器人;Windows;CE;嵌入式控制软件

  摘要

随着材料学、人工智能技术、以及信息技术的不断发展,机器人被应用在了越来越多的场合。而微小型机器人由于体积小、功能强大、便于运输等特性,受到了越来越多的青睐。作为微小型机器人的重要组成部分,控制器和控制软件无疑在整个机器人系统中占据了举足轻重的地位。传统的控制器大多局限于“专用计算机、专用机器人语言、专用微处理器”的结构,而控制软件同样采用了“专用编程语言、专用开发工具”的开发方式,因此不便于对系统进行扩展。近年来,随着嵌入式技术的不断发展,以及机器人控制器和控制软件对于“开放性”需求的不断增加,采用通用计算机、通用编程语言、通用开发工具编写控制软件的程序设计方式得到了越来越多人的认可。 本文所介绍的微小型机器人控制软件正是采用了Windows XP作为开发环境、C++作为程序设计语言、Embedded Visual C++作为编程工具,同时该软件可以运行在Intel PXA270芯片上,Windows CE系统中,因此适应了控制器及控制软件“开放性”的发展趋势。同时我们还采取了RF无线射频天线和无线局域网两种数据传输方式,在实现控制功能及传感器信息监测的同时,极大地提高了控制软件的应用灵活性。 本文首先介绍了论文的研究背景以及论文研究目标,并较为详细的介绍了微小型机器人的数据传输方式、控制方式等背景知识。通过背景知识的介绍,指出了控制软件的性能评价指标以及关键功能。在此基础上,本文详细的介绍了控制软件中串行端口通讯功能、网络通讯功能、智能决策功能的实现过程。最后,我们进行了控制软件的实际控制测试,验证了该控制软件在性能指标上完全符合机器人的控制要求。