题目：模块化机器人中间件技术研究与应用

随着时代的发展，机器人技术在当前社会中获得了广泛的应用。从工厂自动化到家庭服务机器人，机器人的应用环境千变万化，包含的功能模块越来越多，系统设计也变得尤为复杂。缩短开发周期、提高机器人构件的重用性、进而实现机器人系统的用户可扩展能力是当前机器人开发过程中的重要问题。 本文针对机器人设计中的模块标准化、外部构件即插即用、提高模块重用性等问题，以模块化机器人为主要研究对象，提出并设计了MRM系统（Modular Robot Middleware）作为应用在模块化机器人系统上的的机器人中间件系统。 本文主要内容有： 1. 以一个军用模块化机器人为研究对象，分析了模块化机器人的基本组成，确定了对应的机器人中间件的基本结构，制定了MRM的设计目标。 2. 通过对目前流行的网络中间件平台的比较和分析，确定了以CORBA规范和CORBA的实现之一ACE/TAO作为MRM的基础，并研究了CORBA基本原理和应用CORBA的基本方法。 3. 完成了MRM各部分的设计工作，详细介绍了标准化接口、中间件核心、CORBA_Wrapper、应用程序框架的设计和实现。 4. 设计了带有视觉构件和运动底盘构件的实验用机器人平台的控制系统。通过在实验平台上应用MRM，验证了MRM在网络通讯、支持模块标准化接口、即插即用等方面的功能性，也验证了MRM所包含的应用程序和外部功能构件开发框架对不同类型设备的适应性。