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青岛科技大学2006年研究生入学考试试卷

考试科目： 自动控制原理 A （答案全部写在答题纸上）

一、已知单位反馈控制系统的开环传递函数为： （20分） 2 G(S)＝S(S+7S +17)

1） 确定使系统产生持续振荡的K 值，并求出振荡频率；

2） 若要求闭环极点全部位于S=-1垂线的左侧，求K 的取值范围。

二、系统如图（2）所示: （20分）

（1） 绘制系统当K 从0变至∞时的根轨迹图；

（2） 确定使系统稳定工作的K 值范围。

（图2）

三、已知某控制系统如图（3）所示，试求： （20分）

（1） 当r(t)=0,f(t)=1(t)时系统的稳态误差e sf ;

（2） 当r(t)= 1(t),f(t)=1(t)时系统的稳态误差e s ;

（3） 怎样消除干扰对系统产生的稳态误差？并验证你的结论。

（ 图3 ）

四、已知系统的开环传递函数为 （20分） G(S)H(S)＝K(S+3) S(S−1)

1） 画出系统开环幅相曲线（即极坐标图）的大致形状。

2） 试用奈魁斯特稳定判据，分析K 值与系统稳定性的关系。

3） 绘制 Bode图（即对数频率特性曲线）的幅频特性图（用渐近线表示）。