题目：基于力觉的内镜手术遥操作送镜机构研究

随着现代医学的发展，纤维内镜手术渐渐代替传统外科手术，完成微创或无创性治疗，减轻了病人痛苦。但是很多纤内镜手术难于掌握，而且需要在X-线透视下进行，给医护人员带来很大伤害。本文研究了基于力觉的内镜手术遥操作送镜机构，可以实现对内镜软管的主从送进，使医生免受X-线的危害。该系统加入了力反馈信息，手术医生不仅能通过内镜下图像，还能根据反馈力进行手术决策，因此可以提高手术质量。本文完成了送镜机构机械本体的设计，控制方案的选取。最后搭建了送镜机构系统，进行纤维内镜手术对内镜软管送进的主从操作。主要研究工作如下：详细介绍了送镜机构的功能。同时对送镜机构运动总体方案以及每个模块的运动方案进行分析设计。并对内镜软管末端受力进行分析，提出了内镜软管末端受力测量的方案。完成送镜机构驱动元件的选型以及各个零部件的结构设计。在该送镜机构中，采用自内而外的设计方法。该送镜机构具有结构简单，易于保证安全性，易消毒等特点。进行了送镜机构控制系统软硬件实验平台的搭建。可以实现对送镜机构中动夹具和定夹具的联合控制以及送镜过程中直线送进模块与旋转模块的控制，同时可以实时采集力信息。设计了送镜机构直线送进实验以及送镜机构带动内镜软管实现送入简单的管道模型实验。验证了送镜机构的设计指标，并为其临床应用奠定了基础。