● 摘要
机器人定位技术是机器人应用的前提，而由于服务机器人所在的室内环境的复杂性，传统的GPS等定位方式无法应用于室内环境。随着技术的发展，无线网络和视觉系统在机器人上得到了广泛应用。本文对基于无线网络和视觉的定位算法分别进行了分析，针对两种定位方式的特点，对其进行了信息混合，提出了混合无线网络和视觉信息的室内机器人定位系统。本文分析了现有的无线网络定位技术，针对室内环境定位的复杂性，重点研究了基于无线网络信号强度（RSSI）的室内无线网络定位技术；并对定位过程中在线定位阶段的传统定位算法进行了改进，通过选取定位匹配过程中概率较大的若干点，根据概率大小计算加权系数来进行加权运算完成定位，以此提高了定位的精度。视觉定位方面，本文对基于路标的机器人定位方式进行了叙述，并对其核心算法-比例不变特征变换（SIFT）算法进行了分析，详细叙述了其特征提取及特征匹配的过程。本文针对无线网络定位效率高但易受干扰、视觉定位准确率高但速度较慢的特点，对无线网络信息和视觉信息进行了混合。由无线网络信息确定机器人的大致范围，然后使用视觉信息在此范围内进行视觉定位，同时对无线网络定位的结果进行修正。由此构建成了基于无线网络和视觉的信息混合定位系统。经过实验可知，本文所述的信息混合定位系统可行。