题目：雾天成像的清晰化处理与传感器控制

雾天下获取的数字图像由于受雾滴散射影响，变得模糊不清、对比度下降。针对雾天退化图像进行清晰化处理的方法主要有图像复原和图像增强。辐射传输方程能够很好地阐述雾天景物成像退化的物理机理，是研究雾天退化时经常采用的模型。本文基于简化的雾天退化模型，提出了一种在单幅图像上实现的图像复原方法，该方法通过求解光学厚度而不是分别求解景物深度和散射系数来进行图像复原，避免了现有方法需要额外硬件设备或人工参与的缺点。在雾天低对比度图像增强方面，提出了基于等深区域划分的直方图均衡化方法，该方法先对输入图像进行等深区域划分，并对每一个等深区域进行直方图均衡化处理，既降低了不相关区域对本区域可能造成的噪声影响，同时也兼顾了算法运算速度。此外，通过对激光测距仪、摄像机、红外热像仪、云台的控制，实现了对视频数据、目标位置信息的获取，对云台、镜头的转动和调节；可支持多种控制协议，能方便地扩展新的协议；用软件实现了云台预置点功能；通过设置优先级，协调不同后端用户通过网络对同一前端的控制；实现了多个节点对同一目标的协同控制。