题目：药房自动化系统虚拟样机技术与路径规划研究

药房自动化系统随着社会的发展，其被越来越多的医院所接受。本文旨在结合当前中国医院门诊药房的实际现状，基于Solidworks及ADAMS软件平台，行之有效地搭建起药房自动化系统虚拟样机设计平台，以缩短药房自动化设备的开发周期、提高机械系统的性能和可靠性，满足对产品多样化、多元化的市场需求。并进行药房自动化系统拣选路径和路径规划的研究，对提高医院的服务质量具有重要的意义，并为自动化仓储系统的优化提供理论依据。

论文主要研究内容如下：

1.完成了药房自动化系统的总体控制系统和软件系统的设计。设计了药房自动化仓储系统的控制系统，包括快速出药系统和智能存取系统。完成了药房自动化系统的管理软件设计，使快速出药系统和智能存取系统达到产品级水平。

2.用解析法求解了智能存取系统平动机构的运动轨迹方程，并求出死点位置的解析解，建立了平动机构SolidWorks模型，利用ADAMS软件分析了平动机构在死点附近的运动及受力情况，对平动机构在过渡到死点位置时平衡杆上的受力进行了仿真，取得了预期的效果；阐述了出药机构的原理及动作过程，对出药机构和药盒进行了受力分析，建立了出药机构的虚拟样机模型，并对其进行了基于ADAMS的动力学分析，得出了在不同电磁铁通电率下的药盒质心轨迹曲线，对出药机构进行了优化设计，并对各设计变量进行了灵敏度分析，得到了药盒质心垂直于药槽的初速度最大时出药机构的各杆长最优解。

3.分析了立体药库储量和存取时间，并与智能存取系统进行参数对比，得出了有益的结论：储药量比智能存取系统高出约20%，存取时间比智能存取系统减少4.2s~13.56s；其次建立了升降机系统SolidWorks模型，并利用ANSYS软件对升降机的刚度进行了仿真分析。

4.对单回转体智能存取系统路径进行了优化研究，建立了智能存取系统路径优化的数学模型；提出了一种改进的离散粒子群算法的解决方法，并对这种解决方法的可行性进行了证明和建模；进而介绍了求解多回转智能存取系统拣选时间优化问题的一种解决思路，把问题抽象成单源最短路径问题，利用图论的方法求解拣选所需时间最小值。