题目：基于轮廓的图像分割在双目视觉中的扩展应用

    为解决特定问题，对原始图像进行分割处理，可极大地缩小信息提取空间，并突出关注对象特性。针对基于视觉的可行驶区域检测算法实时性不佳、鲁棒性不强的问题，本文提出的算法将基于轮廓的图像分割应用于双目视觉，从而进一步利用移动机器人快速检测可行驶区域。首先，基于轮廓的图像分割方法将图像划分成若干区域；然后，根据隐消线初步判定障碍物区域；最后，提取隐消线下方区域的特征点，并利用多种约束将特征点分类为地面点或障碍点，根据各区域的可行驶区域判定概率进行区域分类。室内外实验结果表明该算法可以快速有效地检测出平坦环境下的可行驶区域，对光线变化、图像噪声等干扰具有较强的鲁棒性。