题目：双目立体视觉的稠密匹配方法研究

巡视器在火星或其他星球表面陌生的、非结构化环境中行驶，需要感知周围的三维地形，实现有效避障。而双目立体摄像机具有能耗低、可靠性高等优点，常常应用于巡视器上。稠密匹配是根据匹配算法寻找参考图像中每一个像素点在目标图像上的匹配点，具有比稀疏匹配更高的匹配精度。

本文主要针对双目立体视觉的稠密匹配算法展开研究。论文的主要研究成果如下：

1) 为了研究摄像机标定过程中的参数误差对系统精度的影响，通过搭建摄像机标定实验平台，采用2D平面靶标标定方法，进行了实际的标定实验，根据实验结果，分析了摄像机内、外参数以及畸变参数误差对系统精度的影响规律。

2) 针对传统的基于引导滤波的匹配代价融合方法存在的误匹配问题，对匹配代价融合方法进行了重新设计和构建，提出了一种基于引导滤波的改进匹配代价融合模型，从而有效地减小了图像中错误区域内的误匹配像素个数。

3) 为解决图像中分段平滑区域存在的匹配结果不正确问题，提出了一种基于自适应可变窗(Adaptive Shape Support Window)的立体匹配算法，实验结果表明所提出算法在图像视差边缘和分段平滑区域具有出色的匹配性能。

4) 采用均值偏移分析方法(Mean-Shift)实现了基于图像过分割的匹配代价融合，进而得到了整个匹配算法，通过与其他基于图像分割的匹配算法进行对比分析，验证了所提出算法具有更高的匹配精度。