题目：直升机先进滑模控制的研究及应用

直升机一般是静不稳定的，直升机飞行控制系统是一个非线性、多变量、强耦合的复杂系统，再加上直升机旋翼本身的气动特性十分复杂，直升机在实际的机动飞行中也存在着诸多不确定因素，因此，在设计直升机飞行控制器时，有必要使它对未知不确定性和外界干扰均具有很强的鲁棒性，以保证直升机飞行时的稳定和安全。本文采用了具有2个自由度的某直升机模型，根据该模型的特点，将滑模变结构控制方法与其它一些先进的控制算法相结合，设计了两种控制方法来对直升机模型进行控制并仿真，本论文的主要工作包括以下几个方面：1.结合采用直升机模型的特点，采用比较成熟的模型线性化方法对直升机模型进行解耦线性化，实现直升机模型非线性系统的线性化。2.采用模糊滑模控制器对直升机模型进行控制，保证了系统的稳定性，同时采用模糊控制算法对变结构控制器引入的抖振进行了削弱，取得了不错的效果。并对控制器出现输出饱和的时候，进行了Anti_windup的设计。3.采用终端滑模控制对直升机进行控制律设计，该控制器可以实现有限时间收敛。为削弱抖振，利用观测器来观测系统的不确定性或外部干扰，从而减小滑模控制器的抖振。并在电机选择方面进行了理论分析。本论文不仅仅是理论研究，论文着重结合直升机飞行控制的实际，分别对实际控制器出现饱和、选择实际电机方面进行了讨论和分析。并对涉及的控制器进行了仿真分析。对直升机控制系统的设计有一定的参考价值。