● 摘要
汽车安全辅助驾驶是解决交通安全问题的重要技术手段，车辆车间距测量是汽车安全辅助驾驶的技术基础。现有的车间距测量算法研究集中在直线路段，针对线形复杂且事故多发的弯道的车辆车间距测量算法的研究较少。本文针对弯道这一特殊线形，对使用单目视觉进行车辆检测与车间距测量的算法进行研究。
论文首先分析了车辆弯道行车的特点，确定车辆通过弯道存在速度阈值、安全距离和车辆尾部局部对称性；然后研究弯道中的车辆检测算法，确定图像中天际线位置和弯道车辆检测区域，在Sobel 边缘检测算法的基础上，计算车辆的轮廓，进行检测范围变化的局部对称性检测，以局部对称性最高的候选轴确定车辆在图像中的位置；建立弯道的车间距测量模型，依据弯道情景中需要测量车辆纵向距离以及横向距离的实际要求，推导了基于标定点的距离计算模型，并对摄像头的畸变现象进行了修正。为了验证本文提出的弯道车间距测量算法的有效性，本文进行了实车实验，实验结果表明本研究成果可以在弯道中检测前方车辆，并较为准确地得到车辆间纵向与横向距离。