题目：车载高精度光纤陀螺惯导动态误差研究

本课题来源于“陆用高精度定位定向系统”项目，该项目以保证现代战争环境下车载武器系统的快速机动性为背景，对车载高精度光纤陀螺捷联惯导系统关键技术展开研究。本文主要对动态环境下车载高精度光纤陀螺惯导误差进行研究，研究工作主要包含以下几方面：

         使用Allan方差分析法和频域分析法对静止条件下和振动条件下的光纤陀螺惯组输出信号进行定量计算，通过对比分析得出振动条件下惯组输出信号噪声变化的规律与时域特性。

        为了降低动态环境对惯组输出的影响，减小惯组信号的噪声，对数据滤波技术展开研究。采用LMS自适应滤波法、基于时间序列AR(2)模型的UKF滤波方法和基于改进MDL准则的小波滤波方法分别对惯组振动数据进行滤波消噪，通过对滤波结果的分析比较，选取基于改进MDL准则的小波滤波方法作为惯组数据的滤波算法。

        针对车载捷联惯导系统在跑车的动态环境下，惯导误差发散、导航精度不高的问题，采用SINS/OD的组合导航方法，利用里程计提供速度信息，设计了相应的Kalman滤波器，仿真结果表明该方法能够收敛惯导误差、提高导航精度。