题目：中远程无人机协同作战任务规划研究

随着无人机的大量装备及其作战的高密度化，需要无人机系统具备多机协同作战的能力，以满足战场中侦察、打击、评估等作战任务需要。通常无人机任务规划系统应具备任务分配、航路规划、仿真显示等功能。其中，多无人机协同执行任务的目标分配和航路生成是多无人机协同作战的关键技术。使用何种策略实现中远程无人机协同作战并保证整体作战结果最佳，是一个极具理论价值与现实意义的问题。

本文对中远程无人机协同作战任务规划这一课题所涉及的关键技术进行了研究。首先对多无人机协同作战任务分配问题进行建模。通过引入负载系数，对基于合同网的任务分配算法进行改进，给出了考虑无人机任务性能约束时的任务分配策略，进而提出了基于改进合同网的多无人机任务分配算法。接下来对无人机航路规划进行研究，提出可变系数概率路标图的航路规划算法与基于节点增强的路径优化算法。然后进行了无人机视景仿真研究，分别对飞行场景建模技术与视景驱动管理技术展开研究。最后，构建了基于Matlab GUI的任务规划仿真系统与基于MFC的视景仿真系统。

本文的研究内容作为无人机协同作战仿真系统的重要组成部分，为其在任务规划层面上提供解决方案，并为进一步的系统集成奠定基础。