● 摘要
近些年来，因其在工程等领域有着广阔的应用背景，多智能体系统协调控制成为了当今系统控制领域中一个前沿的研究课题。而作为多智能体系统协调控制问题中最基本的问题，一致性控制已经得到了广泛而深入的研究，并且取得了许多成果。本文选取了一致性问题研究中的一个切入点，对系统一致性控制协议进行了设计并给出系统稳定的证明。主要研究内容包括：
（1）考虑了带有观测器的二阶多智能体系统一致性控制问题，提出了无速度信息反馈的一致性协议。主要思路是设计观测器用于估计邻居速度偏差，并利用这个估计值和系统的位置信息来设计控制协议。研究中分析了无向网络的双积分器型和非线性二阶多智能体系统两种情况，分别给出了相应的一致性协议。
（2）研究了带观测器的二阶多智能体系统有限时间一致性问题，给出了系统有限时间一致的控制算法。论文首先分析了多智能体系统有限时间一致控制协议的设计方法，然后结合无速度信息反馈的一致性协议设计思路，设计系统的分布式控制协议，实现一致。研究的具体内容有双积分器型无leader与有leader的两种情况，分别给出了一致性控制协议，及闭环系统有限时间稳定的理论证明。