题目：三轴转台误差补偿技术研究

转台是半物理仿真中必需的重要设备，其性能指标直接影响到仿真的精度。由于转台的加工、制造、装配及调试中客观存在不同程度的误差，因此利用软件补偿来保障和提高转台使用精度具有重要意义。误差补偿技术用较小的代价便可获得“硬件难以达到的精度水平，因而得以迅速发展和推广。本文研究了转台的位置和速度误差的形成、测量及补偿算法，并以位置和速度的误差标定结果验证所设计补偿算法的控制精度。论文分析了三轴转台的指向误差、速率稳定误差及幅相误差的影响。对指向误差，分别从正交、回转和控制误差三方面进行分析；对速率稳定误差，分别从外部摩擦和力矩干扰、测角系统机械安装误差等进行分析。幅相误差由最后的频率特性测试实验输出正弦曲线，由曲线分析转台位置和相位误差。通过对几种工程常用的算法进行比较，选择线性插值作为基本算法，并在具体插值时设计了插值闭合的端点选择方案。在速度误差补偿方案设计中，使用转台实际测得的速度数据作为补偿表；在插补方法上选择优化设计理论中的一维搜索法，其中需要插值计算的步骤仍以线性插值算法计算。结合数据库及PMAC运动控制卡的应用，实现了转台误差的补偿。实际标定结果表明，所设计的三轴转台位置和速度误差补偿算法计算合理，界面操作简便，补偿后转台完全达到任务规定的各项指标要求。