题目：人体上肢2关节骨骼肌系统动力学建模及分析

在国内外运动生物力学最新研究成果的基础上,建立2关节4肌肉的人体上肢骨胳肌系统的动力学模型。由于人类上肢运动高冗余度，非线性等的复杂性问题，以往人们对上肢的动力学建模，多是将肌肉简化为弹簧、阻尼系统，导致割断了与中枢神经的联系。依据骨骼肌、韧带-骨、肌腱本构关系，结合力臂和肌肉长度作为关节角度的函数，应用拉格朗日第二类动力学方程建立了上肢骨胳肌系统动力学模型，由于肌肉的活性与神经元传导的信号有关，与其他多关节动力学模型不同，该模型包含了与神经控制的联系。数值仿真结果表明，系统模型能够较好地实现对上肢运动的模拟。