● 摘要
摘 要
自动导引车(Automated Guided Vehicle，AGV)是一种无须人工操纵的自动化物流搬运设备。车载控制器是AGV系统的核心组成部分之一，它的性能直接影响到生产效率和车间的自动化管理。传统的AGV车载控制器由于存在成本高，功耗大，通用性差等局限性，已经不能满足现代化的工厂对控制器的特殊要求，因此研究一种能满足成本、体积、功耗、效率和通用性要求的AGV车载控制器具有重要的实际意义。
针对以上问题，本文以嵌入式微处理器为核心，采用模块化的设计思想，研制了一种基于S3C6410芯片和STM32单片机的通用AGV车载控制系统。该系统由主控板和多块扩展板组成，主控板以S3C6410为核心，运行Windows CE操作系统，主要负责获取系统数据并执行任务调度、状态监控等；扩展板以STM32为核心，主要采集AGV上传感设备反馈的信号，通过解析和处理这些信号，完成对多个电机的驱动和控制。主控板和扩展板均具有丰富的接口，以适应不同种类AGV的硬件需求。本文以差速AGV、单舵轮驱动AGV和双转向架驱动AGV为控制系统的测试对象，通过设计寻线算法使AGV沿铺设磁线路径纠偏行驶以模拟搬运过程。
从现场的调试结果中可以看出，所设计的AGV车载控制器可顺利的应用于三种不同种类的AGV，能够实现它们的寻线行驶，并能取得较好的控制效果。实际上，利用嵌入式技术易于扩展接口、模块化设计功能齐全、分布式控制系统可灵活布局等特点，可根据需要组建出适用于多种不同种类AGV车型的控制器，由于其通用性好，在某些场合能逐步取代传统的基于PLC的AGV控制系统，可提供一定的参考。
关键词：AGV控制器，模块化，Windows CE，STM32单片机，寻线控制
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