题目：无人机轮式着陆纵向控制优化设计

自动着陆是无人机执行任务中的关键阶段，如何提高自动着陆的性能已经成为国内外无人机研制的重点，本文针对当前无人机着陆中存的精度低，安全性差的问题做了研究分析了无人机着陆精度低，安全性差的原因，对传统的着陆控制方法做了研究，并针对传统控制方法存在的问题，提出了直接升力控制方案的控制方法。采用了新的解耦控制结构方法，设计了采用迎角、空速、升降速度、升降加速度反馈及PID控制的综合着陆纵向解耦控制结构，使无人机实现着陆纵向轨迹和姿态的准动态解耦控制，采用基于遗传算法的优化过程，实现对多通道多参数着陆纵向控制律的优化设计。设计了新的着陆轨迹导引方法，使无人机在解耦的条件下，沿空间确定轨迹着陆，避免了在风干扰下的着陆曲线漂移。通过全量仿真，分析控制系统的整体性能，并分别在时域和频率域对系统做了分析，还建立了传感器误差模型，做了蒙特卡洛方针。进一步验证了系统的着陆性能。