题目：无人机操纵面并发损伤故障的检测算法研究

目前主流操纵面的故障检测方法是基于正常和故障状态的飞机响应进行分析的方法，但由于飞机模型具有较大的不确定性、飞机响应存在电磁干扰和气流影响，在多种故障并发时使用滤波器方法具有较大的不确定性、漏报或误报率。基于上述问题，本文考虑到舵机与舵面紧密的联系，提出一种新的基于舵机信息的操纵面故障检测方法。为了与本文方法形成对比，首先对于故障检测滤波器法的原理与方法进行仿真验证，在对铰链力矩与舵回路的分析基础上提出本文的基于舵机信息的局部检测算法，并在MATLAB中对于该检测算法的原理进行了验证。在舵机输入时变情况下提出舵机电枢电流剩余率的计算方法并进行仿真验证。对某无人机飞行控制系统进行控制回路的设计，并对整个系统进行单个故障与并发故障的设置与检测，将两种方法所得结果在有噪声与无噪声的情况下进行对比，发现电枢电流法在快速性、准确性上的优势。针对舵机自身故障进行分析，对其主体部分进行深入探究。找出其常见故障模式，分析其在常见故障模式下的实际参数变化。建立舵机故障时的舵回路模型，对于故障情况建模并设计检测算法。将舵机故障与舵面故障放在一起分析建模，在无人机模型中进行单故障、多故障并发模式仿真。并在仿真的基础上，考虑本文算法信息的获取，对于电流检测、铰链力矩系数获取方法进行分析，为本算法进一步仿真与设计奠定基础。最后为总结与展望。