题目：高精度车载定位/定向系统研究

地/地导弹发射车、增程火炮、指挥车、侦察车等都要求精确定位/定向。为解决在GPS不可用的情况下低成本高精度的车载定位/定向问题，本论文研究了SINS/里程仪组合导航技术，以及伪卫星/惯性/里程仪组合导航技术。采用高精度里程仪辅助惯导可以避免零速修正，为此论文中提出一种SINS/里程仪组合导航方案。该方案中，旋转调制式SINS用来测量车体的姿态、航向，高精度里程仪用来测量车体速度和行驶路程，结合二者信息可以估计陀螺漂移和加速度计零偏，并对车轮“空转”、“滑而不转”、车体“侧滑”等现象进行判别和补偿。文中还研究了地面车的跑道对准，仿真表明，对地面车用预先存储的跑道方位进行方位对准在缩短方位对准时间的同时保证了对准精度。采用伪卫星代替位置校准来修正方位误差角具有可以连续测量、无需停车、及可以同时服务于多用户等优点，而且由于伪卫星本身的特点，将其与惯性、里程仪组合用于车载导航还具有机动性好、抗干扰能力强、自主性好、成本低等优点。仿真研究表明，在伪卫星台站本身位置精确且台站之间时间同步的条件下，采用三个按最优原则布置的伪卫星台站辅助惯性/里程仪进行导航，系统的定位/定向精度高，滤波收敛快，可以满足高精度车载定位/定向要求。