题目：不确定轮式移动机器人的路径跟踪控制

本论文主要研究参数不确定轮式移动机器人的几何路径跟踪控制问题。在分析现有路径跟踪控制算法的基础上，提出了几种新型的自适应控制算法，并通过计算机仿真验证了方法的正确性。主要工作概括如下：(1). 利用几何路径函数构造误差模型，将路径跟踪问题转化为输出调节问题；结合利用单输入-单输出系统的反馈线性化技术和Lyapunov方法，设计了自适应路径跟踪控制器。该控制器在参数未知和机器人的期望运动线速度不变号的情况下能够渐近跟踪期望的几何路径。(2). 针对以往路径跟踪控制算法要求小车的运动线速度不能过零的严格限制，提出了一种新的鲁棒路径跟踪控制算法。在存在参数不确定性的情况下，只要小车的期望线速度有界且不趋于零，该算法就可以保证对期望几何路径的渐近跟踪。(3). 提出了一种非奇异控制方案。新的控制算法通过对期望几何路径进行修正变形，可以保证在与原算法在同等条件下对期望几何路径的半全局非奇异鲁棒渐近跟踪。