● 摘要
在对宇宙飞船转位过程的仿真当中，需要控制器仿真程序和ADAMS联合仿真来完成。其中，ADAMS软件负责飞船的动力学仿真，输出转位机构的受力数据，控制器仿真程序则根据转位机构的受力数据运算出飞船的飞行数据，ADAMS将根据飞船的飞行数据进行下一步的动力学仿真，如此循环完成联合仿真。控制器仿真程序已经编写完成并实现了模块化的封装，还预留了输入输出接口。而传统的ADAMS仿真都是提前设置好仿真的初始条件，在仿真过程中无法对仿真过程进行干涉，无法实现联合仿真。为此，本文通过用户子程序实现了对ADAMS的二次开发，将动力学仿真过程进行拆分，开发出输入输出接口，最终实现ADAMS与控制器仿真程序关于飞船转位过程的联合仿真。本文研究的主要内容有：
1.介绍了ADAMS二次开发的理论基础。介绍了ADAMS软件的内部算法，ADAMS仿真运动学方程以及仿真动力学方程。介绍了ADAMS用户子程序的类型，用户子程序的作用以及用户子程序之间的调用关系。
2.建立了飞船ADAMS模型。首先通过Solidworks软件创建了飞船的三维模型，其次通过Ansys软件创建了飞船太阳翼的柔性体模型，最终完成对飞船ADAMS模型的创建，再根据转位过程的实际情况利用step函数完成了对转位过程的轨迹规划。
3.搭建了联合仿真的平台。创建了ADAMS二次开发文件夹，确定了用户子程序的编写模板，实现了对用户子程序的编译，完成了用户子程序与ADAMS软件的关联，实现通过用户子程序控制ADAMS的仿真。
4.完成了用户子程序的编写，实现对ADAMS的二次开发。通过用户子程序的编写，攻克了联合仿真当中的诸多难题，开发出了ADAMS输入输出接口，打通了数据传输的渠道，统一了联合仿真的步伐，提高了仿真的速度，最终完成了对ADAMS软件的二次开发。
5.完成了ADAMS与通过C语言及Matlab编写的控制器仿真程序的联合仿真。通过仿真得到了飞船乘员舱转位过程的飞行数据，给飞船的研发带来了强有力的数据参考。