题目：大型无人机地面综合系统设计

无人飞行器的飞速发展使其成为了现代和军事力量中极其关键的组成部分，它总很大程度上改进了军事斗争方式以及行动模式。随着无人机应用范围的扩展，运行环境的多态性、飞行任务的复杂性使得事故频发。根据报告无人机出现事故的机率50倍于F16，相当于其他类型飞行器的近100倍。

上述情况表明，无人机安全性方面尚缺乏对无人机飞行安全的验证与评估技术及其相关标准和规范，还不能保障无人机飞行安全处在较高水平上。

本文基于设计无人机地面综合测试系统的技术参数，对其进行了需求分析，并根据其结果完成了综合测试系统的设计与实现。同时利用无人机地面测试的数据完成了无人机地面故障诊断数学模型的建立、针对无人机设备故障诊断及设备分析提出了优化方案并仿真验证。

根据总体系统设计要求，构建了以采集控制模块为核心的现场采集单元，并开发了相应的检测软件。引入网络通讯技术，完成了现场采集单元与上位计算机的数据传输。在上位机利用软件设计并实现了无人机地面的测试系统的界面及故障诊断的其它功能要求。在对各项无人机参数信号监测的基础上，获得了无人机故障模型的真实数据，结合无人机各个设备的故障特点，建立了发动机，舵机，刹车以及起落架的数学模型。根据已建立的数学模型，提出了优化故障诊断的方案，在MATLAB平台下仿真验证了方案的有效性。

本文设计开发的无人机地面综合测试系统将应用于北京航空航天大学无人机研究所某型大型无人机的故障诊断与测试工作。