● 摘要
本文以哈飞路宝HFJ7110E乘用车为研究对象，遵循V流程快速开发了汽车驱动防滑控制系统(Anti Slip Regulation, ASR)。嵌入真实液压制动系统和电子节气门控制系统，建立了ASR硬件在环仿真(Hardware in the-Loop Simulation, HILS)测试平台，为ASR控制器的开发和匹配提供了一种新型有效的手段。对车辆驱动行驶过程中的动力学特性进行了细致分析，在Simulink下建立了8自由度车辆系统驱动动力学模型，包括车身动力学模型、车轮动力学模型、传动系统模型、发动机模型、制动系统模型、轮胎路面模型和电子节气门模型等。研究并总结了国内外相关的ASR系统控制逻辑和算法，采用节气门PID控制和制动干预控制方法实现了ASR防滑控制。在Simulink/Stateflow下建立了ASR控制器模型，并对ASR系统仿真模型进行了离线仿真。在ASR离线模型中接入实时接口(Real-Time Interface, RTI)模块，生成实时C代码下载到dSPACE系统中，实现了快速控制原型(Rapid Control Prototyping, RCP)过程和HILS过程。以手写代码的形式将控制器模型框图转换成产品C代码，并进行了实车道路试验。从实车道路RCP试验和手写代码控制器的实车道路试验结果对比来看，所开发的ASR控制系统满足驱动防滑的要求。研究成果对ASR的快速开发和控制逻辑的优化设计有重要的现实意义，同时对后期进行ESP (Electronic Stability Program)等车辆稳定控制系统的开发亦有很大的借鉴意义。