● 摘要
摘 要并联六自由度平台是飞行模拟器的重要组成部分之一，同时它也是对飞机、舰船、宇航和车载设备等进行动态可靠性研究的模拟试验装置，由于其体积庞大、成本高价格贵、关系复杂等特点，决定了设计工作存在较大的风险。本文针对并联六自由度平台的上述特点，完成了如下工作：1、 对六自由度平台的运动学进行了研究，建立了平台数学模型。2、 对六自由度平台进行了机构分析。3、 完成了平台轨迹规划及控制系统设计。4、 对平台工作空间进行了分析。5、 实现了六自由度平台的三维动画仿真。6、 进行了仿真应用。本文从逆向运动学出发，使用OpenGL编程，设计了一套平台三维动画仿真软件，在人机交互或预先输入各种参数设置下完成六自由度平台的运动仿真，可以帮助用户进行平台运动分析，优化机构设计。 从而寻求了一种可视化的平台数学仿真的途径，对平台的设计工作起到一定的帮助作用，达到降低风险、完善设计的目的。关键词： 六自由度平台，三维动画，系统仿真，OpenGL
相关内容
相关标签