题目：单目视觉测程技术在无人机导航中的应用

本论文针对单目视觉测程技术在无人机导航定位中的应用进行了研究，研究工作具有一定的理论价值和实际应用价值，为单目视觉测程及多传感器组合导航方法在无人机导航定位系统中应用奠定了基础。

主要研究内容包括以下3点。

（1）在对目前常用的图像帧间匹配算法和误匹配剔除算法进行研究和评估比较的基础上，为解决常用帧间匹配算法中存在的问题，设计了一种改进的图像帧间匹配算法和误匹配检测算法，通过实验测试，验证了该算法能够快速、准确地实现帧间匹配，且能够有效减小误匹配点的数量，降低误匹配对后续运算的影响。

（2）设计了一种组合式视觉测程方法及其测程结果评估方法，通过实验验证了算法的有效性，并验证了该算法能够在多种应用场景中正常进行视觉测程，有效地减弱视觉测程误差对系统的影响。

（3）设计了一种基于联邦滤波的多传感器组合导航算法，采用经典Kalman滤波和多速率Kalman滤波分别实现卫星/惯性组合子系统以及视觉/惯性组合子系统的信息融合，并通过主滤波器对两个子滤波器输出信息进行最优融合，利用实际飞行数据验证了算法的有效性，该算法在卫星导航信号失效时能够在一定时间内持续提供较准确的导航定位信息。