题目：公路划线机器人道路跟踪方法研究

随着我国高等级公路的高速发展，道路划线等养护工作日益繁重，研究开发这方面的智能机器人具有重要的现实意义。本论文针对公路划线机器人道路识别和自动跟踪方面做了一些探索性的研究，提出了基于两激光测距仪的传感器方案和基于自适应模糊控制的道路跟踪方法。首先，在系统平台的总体设计中，对用于环境识别的各种传感器的优缺点进行了分析比较，并对所选的两个激光测距仪传感器的几种安装方案优缺点进行了分析比较；然后，介绍了系统软件结构所采取的控制体系以及其中各部分的功能和通讯方法的实现，并根据实际情况制定了通讯的相关协议。其次，具体介绍系统仿真平台的总体结构及各组成部分的实现及功能。然后，对研究目标进行了数学化抽象，提出了基于经典控制的道路跟踪方法和基于模糊控制的道路跟踪方法，并对其进行了相应的仿真分析。其中，对模糊控制的特点、结构及划线机器人模糊控制器的设计进行了详细地介绍，并介绍了模糊控制的自适应调节。针对基于后者的控制方法，进行了相关实验，实验结果验证了方案和控制方法的可行性和有效性。最后，对本文所提的内凹路况和断续路况的方案和控制方法进行了简要的探讨，以及相关仿真分析。