● 摘要
车辆智能化一直是世界各大汽车厂商与高校的热门研究方向。其中作为比较成型的市场化产品之一，车辆的自适应巡航控制系统实现了初步的智能化任务。目前的自适应巡航控制系统主要通过雷达等车载传感器来采集周围车辆的运动状态参数，以实现车辆的安全跟车控制。随着车车通信技术的发展，车辆的自适应巡航控制功能可以采用车车交互的方式来实现。
本文以车车信息交互、车车协同控制技术为核心，以基于危险感知量化的跟车模型为核心算法，重点研究了三方面的内容。第一部分，完善车车交互式自适应巡航的硬件系统，完成对速度控制机构设计与系统控制车辆加速与减速的算法设计,实车测试并标定电子真空助力器的油门输入信号与车辆实际油门开度值之间的修正关系；第二部分，设计车车交互式自适应巡航控制系统的速度控制方法，研究在车车交互模式下的跟车目标识别算法，设计不同工况下的速度控制依据；第三部分，设计自适应巡航控制系统的自学习功能，通过建立驾驶人驾驶行为与车辆运动状态参数信息之间的关系，研究驾驶人跟车驾驶行为的学习算法，最终设计实现了拟人化的自适应巡航控制系统。
基于上述各项研究，本文依靠车车交互试验车，测试验证了车车交互式自适应巡航控制系统的各项算法的有效性。速度控制功能主要测试了在不同行驶速度下的车辆安全跟驰辅助控制和车辆起步与停车功能，实验效果证明当前车速度变化时，系统辅助控制系统也会控制后车完成相应的速度变化的任务。自学习功能主要测试了对特定辅助控制的自学习算法，实车测试数据表明学习结果参数的误差导致期望加速度值的最大误差值为0.2m/s2，该误差值属于系统可以接受的范围内；同时系统测试对五位驾驶人的跟车过程进行学习，学习结果中安全裕度上限值的范围为[0.91,0.95]，安全裕度下限值的范围为[0.80,0.89]，加速度敏感系数的范围为[5,15]，减速度敏感系数的范围为[7,18]，所有学习结果差异明显，表征了不同跟车驾驶习惯的驾驶特点。