题目：飞行仿真转台多频率控制关键问题研究

飞行仿真转台是实现飞行器半物理仿真实验的重要设备,是复杂的机电伺服系统，系统中有诸多以“硬形式”存在的“硬约束”，如负载大转动惯量，传动轴刚度不足引起的弹性变形。针对传统控制方法(ZPETC+PD+DOB)在转台系统负载大转动惯量，传动轴刚度不足引起的弹性变形情况下无法获得满意的性能指标要求，以及采用传统控制方法(ZPETC+PD+DOB)的飞行仿真转台系统在指令周期与控制周期不一致情况下出现的系统响应严重滞后、振动与噪声现象，为进一步提高飞行仿真转台动态跟踪精度、拓宽系统频带，引入基于多速率采样控制的鲁棒完全跟踪控制策略，较完整地给出了数字控制飞行仿真转台多速率采样鲁棒完全跟踪控制器设计方法。 通过构造多速率采样鲁棒完全跟踪控制器，实现了飞行仿真转台对指令信号的完全跟踪，并解决了传统设计方法(ZPETC+PD+DOB)中指令周期与控制周期不一致问题，转台系统响应具有较小的相位跟踪误差，速度响应更加平滑。实验结果表明采用多速率采样鲁棒完全跟踪控制策略的转台系统具有良好快速性，定位超调量小，对外界干扰、高频未建模动态、摩擦等非线性因素具有更强的抑制能力，并且实验结果表明该方法不需要对系统非线性摩擦设计专门补偿器进行补偿，不需要对实测速度、加速度信号设计专门滤波器进行滤波处理。此外，鲁棒性验证实验表明该方法具有较强的鲁棒性。 理论分析与对实际系统设计过程表明，该方法设计过程简单、直观，控制器简单，计算量小。