题目：异型管道喷涂轨迹规划及设备研发

异型管道喷涂需要专用的设备去完成。喷涂工艺也是对涂层质量产生重要影响的关键技术，由于异型管道的形状比较特殊，因此要采用专业设计的喷涂方法。本文设计了一种专用喷涂机器人以及一套喷涂工艺流程。首先，本文基于异型管道喷涂工艺要求，设计了一种专用喷涂机器人，该机器人具有自主移动功能，可以依据飞机进气道的位置而调节自身的姿态和位置来满足喷涂工艺需求。其次，根据上述设计方案，调节机器人喷枪的位姿使其与进气道的姿态重合。建立世界坐标系，此坐标系可以将喷枪坐标系和异型管道坐标系联系起来；分别建立机器人部件和异型管道坐标系，利用机器人各个部件坐标系之间的齐次变换可以建立喷枪坐标系与世界坐标系之间的转换矩阵，同理也可以建立异型管道坐标系与世界坐标系之间的转换矩阵；最后经过调整使得喷枪坐标系与异型管道坐标系位姿状态相同来求解机器人各个运动部件位移。然后，根据进气道的曲面结构设计合理的喷涂轨迹规划算法，以达到最佳的喷涂效果。以平面喷涂轨迹规划为基础推导出圆锥面以及圆柱面喷涂轨迹规划算法，进而得到近似替代凸自由曲面的球面的喷涂轨迹规划算法。最后，对本研究工作做出了总结和展望。总结了本研究工作取得的成果，并指出了研究中的不足之处，提出了下一步工作的着重点。