题目：微小型无人机群动态自组网技术

    微小型无人机载荷能力有限，只能搭载较为单一的有效载荷，其执行任务能力较弱和相对单一。针对瞬息多变的战场环境，多无人机可组成移动自组织网络，通过协同作战，可以完成多种类任务，大大提高了工作效率。

    本文针对弹载微小型无人机这种小型无人机，基于现有ZigBee技术，设计了移动自组织网络模型；为了满足通信距离要求，通过增加功放模块扩大了节点的通信范围；用OPNET软件对模型的性能进行了仿真研究，同时，使用若干ZigBee模块进行了模拟试验，验证了通过网络对微小型无人机姿态控制的可行性。

    通过对典型Ad Hoc路有协议的研究和对比，建立了基于AODV路由协 议的微小型无人机移动自组网模型；基于网络模型的抗毁伤能力和强大的自愈性能，进行了节点失效情况仿真，验证了微小型无人机网络在某个节点失效后仍能正常工作的能力，大大提高了系统战场生存能力；针对典型AODV路由协议的缺陷，提出了一种改良的多路径选择的AODV路由协议，提高了路由节点处理RREQ分组的能力和不重复多路径的选取能力，通过仿真数据比较分析，证明了新AODV路由协议的有效性。