● 摘要
汽车电子经过40多年的发展，如今已经成为汽车技术进步的第一推动力。每一个汽车电子产品都是一个嵌入式系统，由嵌入式硬件和软件组成，其中硬件是载体，软件是灵魂。而随着整车电子产品数量的增加，汽车电子软件开发的复杂性增加，重复开发的成本上升，不同供应商之间的兼容性问题也凸显出来。论文全面阐述了国外研究者对汽车软件问题的解决思路，并对其中OSEK/VDX标准中的操作系统和实现语言的部分进行了详尽分析。研究了兼容OSEK/VDX标准的开源操作系统Trampoline的实现，分析了其总体实现结构、操作系统任务调度策略、任务管理数据结构、中断服务程序处理方法以及OIL配置文件解析流程等。在此基础上，提出了对Trampoline进行移植的合理方案，并以英飞凌C166Sv2芯片架构上的移植为例进行阐明。完成了两轮自平衡电动车控制系统硬件设计，以该控制系统的软件开发为基础，对基于OSEK/VDX标准的汽车电子软件开发进行了研究。提出了一个合理的软件分层结构，总结出操作系统任务与优先级划分原则，代码与数据结构化存储以及软件抗干扰设计的实现方法。基于Trampoline对两轮自平衡电动车控制软件进行开发，测试结果表明Trampoline调度准确，任务执行情况符合预期。