题目：自主式多运动平台的分散协调控制技术研究

随着单运动平台自主控制技术和通信能力的不断提高，自主多运动平台的编队协调控制技术已成为研究的热点。通过相互协调的自主多运动平台之间以及运动平台与环境之间的自主交互作用，实现在动态不确定环境和有限通信信息情况下多平台之间的编队协调控制。实现协同前提是解决运动平台之间以任务相耦合、以信息相交连而组成的多运动平台动态网络系统协调控制问题。由于平台运动以及敏感和通信通道故障，信息拓朴结构可能是动态变化的，并且计算是高度分布，而且集中控制依赖非常可靠的大量数据传输，导致集中控制非常脆弱，分散控制就成为可能。论文主要研究不完全信息条件下多运动平台的分散协调控制问题：研究多运动平台协调控制系统结构和基于协调变量的协调控制原理；建立平台之间信息拓朴与编队协调控制系统性能及稳定性之间的关系，进而确定实现平台分散化编队协调控制所必需的局部信息；研究如何在局部信息基础上设计信息流策略来提高编队协调控制系统性能；研究受限信息情况下多平台分散化协调同步策略及其稳定性条件；建立多平台分散编队协调控制策略。论文探讨了多运动平台分散化编队协调控制系统中控制与信息之间的关系：信息如何影响控制及控制如何需要信息，该研究成果为信息化、网络化环境下以任务相耦合、信息相铰链的多运动平台编队协调控制系统的分析与设计提供一种有效的技术途径和方法。