● 摘要
本文研究的是电动动感仿真平台在飞行仿真领域的应用。在飞行模拟器的研制过程中，运动系统是其必不可少的组成部分。本文根据某型号军机飞行仿真系统的总体要求，比较分析了目前较流行的几种运动平台驱动方式的特点，确定采用电动动感仿真平台作为飞行模拟器的运动系统。本文采用位置伺服控制技术对平台的运动进行控制，通过对系统各环节进行建模并仿真，确定控制策略和控制算法，并完成了运动控制系统各部件的选型。分析了电动动感仿真平台的结构特点，运用反螺旋理论分析平台的自由度。运用并联机器人的相关理论，分析了平台的运动学正解和运动学反解问题，给出了平台的运动学正解和运动学反解的数值解算法。本文介绍了嵌入式实时操作系统的特点，分析了选择嵌入式实时操作系统应注意的相关事项。结合系统特点，使用UML完成了对电动动感仿真平台控制软件结构的分析和控制软件的开发工作。介绍了单缸实验过程，通过调整控制系统的PID参数，改善了电动缸的控制性能。同时，分析了电机伺服控制器的各控制参数对电动缸控制性能的影响。从而得到理想的控制品质。在整机实验过程中，通过调整平台的模型参数，提高了仿真逼真度。对在调试实验中发现的问题进行了理论分析，并进行了改进和完善。 在实际应用中电动动感仿真平台满足飞行仿真系统的总体要求，大大提高了模拟训练的逼真程度，为飞行员提供了良好的飞行感觉。