● 摘要
惯性导航系统是飞行器、舰船、战车等运载体中最重要的精密仪器之一，其精度直接影响整个系统的性能。惯性测量元件直接与运载体固连，恶劣的工作环境不仅严重影响捷联惯导系统的导航精度，而且运载体长时间的振动还会导致系统性能不稳定或电子元器件损坏失效等不良后果。因此，为使捷联惯导系统能够在恶劣环境下正常工作，除提高系统本身的测量精度和计算分析精度外，减小振动所产生的影响也是一个需要重点考虑的问题。现有的捷联惯导减振技术主要为被动减振，存在对低频振动控制效果不理想、不能在线调节等不足，传统振动主动控制技术应用在捷联惯导中有一定的局限性，因此本文研究了利用压电作动器来对捷联惯导系统进行振动主动控制。主要研究内容如下：
首先，通过理论研究分析了被动隔振系统和传统主动隔振系统的特性，并通过仿真分析，并比较了传统主动隔振系统在不同反馈控制策略下的优缺点；
其次，针对被动隔振系统及传统主动隔振系统的缺陷，建立基于压电作动器的单级主动隔振系统模型，同时结合压电作动器和弹性体建立了主被动复合双级隔振系统模型；
最后对主动隔振系统的控制方法进行研究，分别运用常规PID控制和模糊PID控制算法对单级主动隔振系统进行仿真，利用最优控制理论对复合双级隔振系统进行仿真，均取得了减振效果，惯导系统的振动得到了抑制。