● 摘要
转向机构是履带车辆传动系统的重要组成。电控技术是提高履带车辆机动性的重要技术之一，但是国内履带车辆的转向原理和电控技术方面的研究还处于起步阶段。本文以某款履带车辆为研究对象，完成了转向控制系统若干关键问题的研究工作。
（1）在履带车辆转向原理的基础上，通过分析履带车辆转向机构的运动学和动力学特性，建立了转向机构的动力学模型。
（2）制定了转向控制策略，开发了相应的控制算法。软件在环仿真结果证实，转向过程中的换挡控制策略和发动机转矩控制策略能实现控制目标，验证了需求转矩和功率计算算法以及需求转向半径的控制算法的正确性。
（3）基于NI-PXI系统提出实时仿真实验流程，搭建了实时仿真环境模型，进行了正常行驶转向、原地中心转向和高挡位大转角转向工况的仿真。实时仿真结果验证了需求转向半径的控制和转矩控制策略的正确性，实现转向过程对挡位的控制，达到控制目标。