题目：四余度舵机控制系统研究

本文研究的四余度舵机是应用于多电飞机的四余度机电作动系统。论文的开始介绍了多电飞机的概念和发展前景。多电飞机具有结构简单，重量轻、可靠性高、性能价格比高等普通飞机所不能比拟的特点。其在航空技术先进国家已经开展了长时间的研究，其发电、配电和电力作动是研究的主要领域。对于多电飞机来讲，现在电力作动技术的发展重点为：容错的机电作动器（EMA）和电动静液压作动器（EHA）。功率电传的EMA和EHA系统，相比机械结构复杂，可靠性低，重量大的液压系统而言，具有很大的优势，有明显的应用前景。论文针对应用于下一代多电飞机的四余度机电作动系统进行了研究。首先探讨了四余度机电作动系统的实现方法，设计实现了基于高性能的DSP的控制电路以及功率电路，并完成了针对DSP处理器的软件设计，在此基础上完成了控制器的原理样机与系统调试。其次，针对系统的容错特性，提出了三种容错控制策略。根据四余度机电作动系统的四种工作方式，对三种容错控制策略的特点并做了细致的比较。再次，在分析系统数学模型的基础上，针对系统转矩综合的特点，详细分析了在转矩综合前提下，正常工作方式以及几种容错工作方式的动态性能，并进行了试验验证，并在此基础上，提出了系统“故障工作，故障安全”的概念。最后，进行了系统相关的试验研究和分析。