题目：移动机器人遥控器及远程实时轨迹跟踪控制研究

本文做了有关移动机器人遥控方面的两类工作: 一是移动机器人遥控器的开发，二是研究了基于Internet的移动机器人远程实时轨迹跟踪控制问题。在移动机器人手持遥控器开发中，主要包括两方面的工作。硬件设计上，提出了以单片机Mega64L为核心的硬件方案，并完成了从遥控器电路原理图到印刷电路板的设计制作。软件设计方面，利用ICCAVR开发环境和AVR Studio调试环境，完成了遥控器软件的开发和调试。遥控器可以实现对移动机器人不需输入参数的手动控制和需输入初始位姿及其它控制参数的简单自动控制，并有着友好的LCD显示界面。在基于Internet的移动机器人远程实时轨迹跟踪控制问题研究中，提出了一种新的增益调节中间件方法(Gain Scheduler Middleware: GSM)。该方法通过引入可调速度比例参数并结合收到的远程机器人历史位姿和速度数据以及网络时间延迟，预测出控制时刻远程机器人的位姿和速度，采用虚拟参考机器人方法设计控制器使本地移动机器人实现对远程移动机器人的实时轨迹跟踪。为使得预测出的位姿更加接近真实位姿，本地机器人将远程机器人预测位姿与后来收到的同一时刻的真实位姿比较，采用最速下降法调节引入的速度比例参数。仿真结果验证了本文提出的GSM增益调节中间件方法可以很好地改善移动机器人远程实时轨迹跟踪控制效果。