题目：可重构机器人驱动及其力控制研究

多节式可重构野外移动机器人主要运用在救援、危险环境探测、军事等方面，并逐渐在实际应用中体现了其强大的生命力。虽然随着机器人技术的发展，多节式可重构野外移动机器人也取得了长足的进步。不过作为一个独特的分支，其自身特点决定其还存在众多关技术难点有待于进一步的研究。本文以国内外现有多节式可重构机器人的研究成果为基础，研制开发了一种室外环境应用下的多节式可重构移动机器人，并对与此相关的机器人控制技术进行了深入的研究。为了满足该机器人的控制要求，设计了一种基于嵌入式控制器的分布控制系统。并设计了基于AVR单片机和和伺服控制芯片LM629的多类型伺服电机控制器。通过单机实验和多机组合运动实验，表明控制系统的设计具有较好的可靠性和稳定性，基本满足机器人设计要求。针对机器人主动关节在崎岖地形上不能主动适应地形变化的缺点，在关节机构中加入力传感器，通过对关节所受外力的检测，调节关节的角度，以实现主动关节的李控制，在不平地形上呈现出一定的柔性。实验证明，这种力控制的方法可以有效改善机器人在不平地面行进的稳定性。