题目：车载高精度稳定跟瞄平台研究

本文根据车载高精度稳定跟瞄系统特点并综合国外光电跟瞄系统及Hexapod平台的应用研究情况，提出基于Hexapod平台的复合轴跟瞄系统方案。文章建立车辆模型并计算车辆行进过程中的动力学特性。基于此提出并完成音圈丝杠复合作动器设计方案包括电机选型、作动器具体设计、机械加工、相关试验及结果分析。复合作动器幅频特性，参数标定、振动隔离及隔振跟瞄试验结果表明该复合作动器行程±33mm、重复定位精度0.04mm，隔离振动20-26dB，其指标满足设计要求并体现其隔振应用优势。根据此复合作动器设计数据，完成了Hexapod平台运动学仿真研究。文章根据运动学公式建立了Hexapod平台参数设计优化模型，利用遗传算法对平台重要结构参数进行优化计算并验证优化结果，从而确定平台设计参数及其工作空间。据此完成Hexapod平台运动轨迹规划与轨迹生成仿真及误差分析得到平台运动学特性并为其动力学控制仿真奠定基础。