● 摘要
输出跟踪控制作为研究跟踪期望模型的某个输出的一类特殊轨迹跟踪问题, 在工程实际控制问题中大量的存在, 是跟踪控制问题中的一个重点研究课题. 近年来, 这类问题受到控制界许多研究学者的关注, 并得到了很多有价值的研究结果. 本文将从不同的角度对两类含有非线性项的不确定系统的输出跟踪控制问题进行研究, 主要工作概括如下:
1.讨论了一类含有非线性项的时滞不确定系统的渐近输出跟踪控制问题. 首先, 采用变结构控制理论, 给含有非线性项的时滞不确定跟踪系统设计了滑模控制律, 使其系统状态在有限时间到达切换面并维持在切换面上运动; 其次, 通过线性矩阵不等式给出了误差动态系统及滑动模态渐近稳定的充分条件, 实现了跟踪系统输出渐近跟踪参考模型输出信号. 最后, 数值算例演示了方法的可行性及有效性.
2.讨论了一类含有非线性项的不确定系统的有限时间输出跟踪控制问题. 首先, 借助自适应控制的思想, 给出了含有非线性项的不确定系统中未知参数 的自适应律, 得到了未知参数的估计; 其次, 利用参数估计, 采用变结构控制理论, 给辅助系统设计了滑模控制律, 使其状态在有限时间到达切换面上并维持在切换面上运动; 最后, 利用有限时间Lyapunov稳定性定理, 给出了辅助系统有限时间稳定的充分条件, 使跟踪系统输出有限时间跟踪参考模型输出信号. 同样, 数值算例演示了该方法的可行性及有效性.